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一、焊接機(jī)器人的組成部分

    1、執(zhí)行部分：這是焊接機(jī)器人為完成焊接任務(wù)而傳遞力或力矩并執(zhí)行具體動作的機(jī)械結(jié)構(gòu)。包括焊接機(jī)器人的機(jī)身、臂、腕、手等。

    2、控制部分：負(fù)責(zé)控制機(jī)械結(jié)構(gòu)按所規(guī)定的程序和所要求的軌跡，在規(guī)定的位置之間完成焊接作業(yè)的電子、電氣元件和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

    3、動力源及傳遞部分：它可為執(zhí)行部分提供和傳遞機(jī)械能的部件與裝置，動力源多為電動或液壓。

    4、工藝保障部分：主要包括機(jī)器人焊接電源、送絲、送氣裝置等。

二、焊接機(jī)器人的自由度選擇

    焊接機(jī)器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種設(shè)計(jì)的機(jī)器人臂部都有三個(gè)自由度，以保證臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何一點(diǎn)。腕部的三個(gè)自由度是繞空間相互垂直的三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，通常稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動。